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专利介绍
平台严控核验 保障专利真实有效
基本信息
一种判别水下机器人姿态稳定的方法
申请号 | CN201710081068.0 | 分类号 | |
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申请日期 | 2017-02-15 | 有效期 | |
公开日期 | 2017-06-13 | 公开号 | CN106840143A |
发明人/设计人 | 刘**腾 | 权利人 | 南**学 |
专利类型 | 未知 | 十象顾问 | 刘欢 联系TA |
摘要介绍
本发明公开了一种判别水下机器人姿态稳定的方法,其特征是,包括如下步骤:建立水下机器人的载体坐标系,并与地面坐标系进行坐标变换;通过传感器采集船体信息,并根据步骤一得到水下机器人的地面坐标系六自由度参数和系统状态;通过步骤一和步骤二将系统状态方程化处理,方便在MATLAB和Simulink环境下模拟;使用MATLAB对此模型系统进行稳定性分析,判断系统安全运行的工作范围。优点:1)建立水下机器人运动系坐标,有助于分析水下机器人水下运动情况;通过模拟,可以调试出遇到什么样的情况,系统会处于不稳定的状态,帮助设定水下机器人安全运行的工作范围。
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