一种用于力触觉人机交互的柔性物体变形仿真方法

本发明提出一种用于力触觉人机交互的柔性物体变形仿真方法，基于等边三角形分割的弹簧质点模型，将柔性物体的变形视为由于作用力从局部区域内的表面质点逐层地、顺序地传播到组织内的各个质点，直至到达某预设的边界为止；并不需要对变形物体作整体考虑，而是有效地将计算资源集中投入到局部区域里的质点。本方法的计算只涉及柔性物体表面的局部区域内的质点，变形区域由接触力决定，分割精度可以根据准确性要求调整，不仅大大简化了计算量，加快了变形计算的速度，且调整灵活，适用范围广泛，可应用于具有各向同性的柔性物体在平稳接触下的变形情况，例如虚拟外科手术仿真、遥操作机器人控制等虚拟现实人机交互领域。