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专利介绍
平台严控核验 保障专利真实有效
基本信息
一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法
申请号 | CN201510763864.3 | 分类号 | |
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申请日期 | 2015-11-11 | 有效期 | |
公开日期 | 2018-01-19 | 公开号 | CN105241683B |
发明人/设计人 | 张**军 | 权利人 | 河*学 |
专利类型 | 未知 | 十象顾问 | 刘欢 联系TA |
摘要介绍
一种双串联机械臂式移动操作机装置的碰撞检测方法,首先,利用机器人运动学理论和包络半径法得到碰撞检测方程;接着,利用Matlab工具,结合蒙特卡罗法分析单机械臂作业和双机械臂同时作业的碰撞情况;再后,针对双串联机械臂式移动操作机装置的两个串联式机械臂末端的目标位姿利用双串联机械臂式移动操作机装置的解析逆解表达式获取两个串联式机械臂的各个关节变量;最后,针对蒙特卡罗法检测出来的可能发生的碰撞的情况进行单机械臂或者双机械臂碰撞检测。本发明的方法只针对可能发生碰撞的情况进行碰撞检测,缩短了检测时间,为实现双串联机械臂式移动操作机装置的实时碰撞检测奠定了基础。
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