一种液质悬浮式仿生电磁驱动三自由度运动电机

本发明提供了一种液质悬浮式仿生电磁驱动三自由度运动电机，涉及三自由度运动电动机技术领域。电机采用内嵌式或输出轴式结构；转子为中空的球形壳体，中空部分能放置无线传输装置及视觉图像采集装置；转子壳内表面设有垂直方向的永磁体；定子具有与转子外形相适配的内腔,内腔面上设有若干定子线圈，定子的内腔设有垂直方向的与所述永磁体相适配的定子永磁体；使转子呈液质悬浮支承方式。本发明通过对不同线圈的方向和幅值进行控制对电机转子的偏转进行调整，可实现悬浮运行，具有结构简单、体积小、摩擦小、响应快、动态性强、能较大程度地逼近真眼及易于小型化集成化的优点；借助多维运动致动器与控制技术，可实现实用化视觉仿生。