基于麦克纳姆轮的室内跟随装置

本实用新型涉及一种基于麦克纳姆轮的室内跟随装置，包括惯性测量模块、麦克纳姆轮小车与智能手机控制端；所述惯性测量模块包括：相互连接的控制系统、陀螺仪、加速度计、磁力计、超声波模块；所述麦克纳姆轮小车包括：小车平台和安装在小车平台上的麦克纳姆轮、小车底盘悬挂系统、直流驱动电机、光电编码器；所述控制系统包括相互连接的网络控制模块、车速检测模块、行驶方向距离检测模块、微处理器、电源模块、无线通讯模块。本实用新型采用了基于麦克纳姆万向轮的小车平台，解决了室内环境狭窄复杂的问题，能够实现平行的横移以及零半径360°转向，能快速灵活改变运动的方向，完成跟随目标的动作，可以对小车实现远程自动控制。