一种套袋绿色果实图像分割方法

本发明公开了一种套袋绿色果实图像分割方法,包括：图像采集：实时采集果实图像；果实光常区域提取：对图像中的表面光线正常区域进行提取；果实光常区域提取首先通过图像颜色增强算法加深果实绿色区域，采用对比度增强算法提高叶子与果实光常区域的颜色差别，而后在颜色增强后的色差图像区域内提取对比度增强后的图像，并进行动态阈值分割、去噪处理。果实高亮区域提取：首先提取图像的主色调，然后以主色调重构图像，重构图像与原图像做相减、二值化、去噪等来实现以果实高亮区域为主的提取。将两提取区域合并获得完整的果实目标区域。该方法能够实现套袋绿色果实图像的分割，获取完整果实区域，对推动苹果采摘机器人的实用化起到重要作用。