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专利介绍
平台严控核验 保障专利真实有效
基本信息
一种果园红色苹果图像果实枝叶区域获取方法
申请号 | CN201610029713.X | 分类号 | |
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申请日期 | 2016-01-16 | 有效期 | |
公开日期 | 2018-06-08 | 公开号 | CN105719282B |
发明人/设计人 | 吕**人 | 权利人 | 常*学 |
专利类型 | 未知 | 十象顾问 | 刘欢 联系TA |
摘要介绍
本发明公开了一种果园红色苹果图像果实枝叶区域获取方法,包括:1、采集苹果RGB图像;2、获取果实图像:对RGB图像提取R‑G色差图像,对R‑G色差图像依次进行腐蚀操作、孔洞填充、小区域去除、膨胀操作、开运算操作,最后经过阈值分割得到;3、获取树叶图像:将RGB图像减去果实图像,对相减图像提取2G‑R‑B色差图像,并进行小区域去除、阈值分割得到;4、获取树枝图像:对R‑G色差图像进行动态阈值分割,将分割图像与获取的果实图像相加得到果实相加图像,然后将RGB图像减去果实相加图像和树叶图像,对相减图像提取R‑G色差图像,再进行开运算操作、小区域去除、阈值分割得到。本发明为后续采摘机器人果实精确识别定位、有效避障成功采摘奠定基础。
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