绳传动象鼻仿生机械臂

本发明公开绳传动象鼻仿生机械臂，包含底座、基台、波纹管、扩展台、小齿轮、转臂电机、转轴电机、两个联轴器、五个转台、驱动轴、传动绳、三个锥齿轮、两个转台轴承，底座与基台之间安装有一个转台轴承，相邻的两个转台构成转动副，扩展台与中央锥齿轮之间安装有一个转台轴承，左锥齿轮和右锥齿轮均与中央锥齿轮构成轮齿啮合关系，驱动轴为能传递扭矩的柔性材质，其下端与转轴电机的输出轴连接，其上端与中央锥齿轮连接，扩展台上端面设有六个螺纹孔，可安装不同的执行机构，传动绳一端固定于左锥绳轮，另一端固定于右锥绳轮，并依次缠绕于各转台下端的绳轮上，转臂电机控制所述机械臂的转动，转轴电机控制所述机械臂的弯曲。